Rajd Dakar to najsłynniejszy rajd terenowy, który organizowany jest od 1977 roku. Pomysłodawcą imprezy był Thierry Sabine. Francuski kierowca zginął w katastrofie helikoptera w 1986 roku, ale jego pomysł przetrwał do dziś. Od początku zawodnicy ścigali się w dwóch kategoriach - samochody i motocykle. W 1980 zadebiutowały ciężarówki, a w 2009 roku quady.
Thierry Sabine w 1977 roku zabłądził na libijskiej pustyni podczas rajdu Abidżan-Nicea. Po kilku dniach samotnej wędrówki doszedł do wniosku, że warto zorganizować imprezę, podczas której kierowcy będą mogli zmierzyć się z własnymi słabościami. Dwa lata później spełniło się jego marzenie. Na starcie w Paryżu zameldowały się 182 ekipy. Po morderczej przeprawie przez afrykański kontynent do mety w Dakarze dojechały tylko 74 załogi. Pierwszym zwycięzcą został 21-letni francuski motocyklista Cyril Neveu.
Bardzo szybko Rajd Paryż-Dakar uznany został za najtrudniejszą imprezę na świecie. Konstruktorzy projektowali swoje pojazdy w oparciu o najnowsze technologie. Maszyny miały bowiem wytrzymać jazdę w ekstremalnych warunkach. Wśród producentów motocykli liderami była Yamaha i Honda, a w rywalizacji samochodów pojawiały takie ekskluzywne marki jak Rolls-Royce Thierry'ego de Montcorge czy Citroen CX Jacky'ego Ickx'a, kierowcy znanego z wyścigów F1.
W 1986 roku doszło do tragedii. W wypadku śmigłowca zginął Thierry Sabine, francuski piosenkarz Daniel Balavoine, dziennikarka Nathalie Odent, pilot Francois Xavier-Bagnoud oraz technik radiowy Jean-Paul Le Fur. Po wypadku rajdu nie przerwano, do końca doprowadził go ojciec Thierry'ego Sabine'a - Gilbert. Wielu zawodników zadeklarowało wtedy, że już więcej nie weźmie udziału w imprezie.
Na starcie 10. edycji w Wersalu pojawiła się jednak rekordowa liczba uczestników. Ekipa Peugeota, zwycięzcy poprzedniej edycji, skupiła się na obronie tytułu. Samochód lidera teamu Fina Ariego Vatanena - Peugeot 405 Turbo 16 - został skradziony tuż przed startem. Auto udało się odnaleźć, ale zawodnika wykluczono. Mimo to Peugeot triumfował. Zwyciężył inny kierowca tej ekipy - Fin Juha Kankkunen.
Podczas 14. edycji rajdu podjęto decyzję o wydłużeniu trasy. Dwadzieścia dwa etapy o łącznej długości 12432 km prowadziły przez 10 krajów. Start wyznaczono w Paryżu w finisz w Kapsztadzie w RPA. Bezkonkurencyjny okazał się Hubert Auriol. Francuz został pierwszym triumfatorem Rajdu Dakar, który był najszybszy w dwóch kategoriach - motocykle i samochody.
W 1995 roku start imprezy przeniesiono z Francji do Hiszpanii. Dyrektorem rajdu został Hubert Auriol, a Peterhansel odniósł swoje trzecie motocyklowe zwycięstwo.
W 2000 roku wszystkie etapy wiodły przed afrykańskie bezdroża. Zawodnicy wyruszyli z Dakaru, a metę usytuowano w scenerii starożytnych piramid w Egipcie. Zwyciężył Jean-Louis Schlesser.
Na przełomie stulecia największą gwiazdą rajdu była Jutta Kleinschmidt. Niemka w 1998 roku wygrała jeden z etapów, a trzy lata później (2001) jako pierwsza kobieta triumfowała w klasyfikacji generalnej.
W 2007 roku wyścig po raz ostatni zawitał do Afryki. Wygrał Stephan Peterhansel. Dla Francuza było to dziewiąte zwycięstwo (6 razy triumfował na motocyklu i trzy razy w kategorii kierowców samochodów).
W grudniu 2007 roku w Mauretanii doszło do poważnych zamieszek, zginęło m.in. czterech obywateli Francji. Ministerstwo Spraw Zagranicznych tego kraju poprosiło o odwołanie imprezy lub omijanie Mauretanii. Na dzień przed startem dyrektor Etienne Lavigne anulował Rajd Dakar 2008.
W 2009 roku rajd po raz pierwszy w historii odbył się na terytorium Ameryki Południowej. Start i metę imprezy usytuowano w Buenos Aires. Najszybciej prawie 10 tysięcy kilometrów pokonał Giniel de Villiers. Krzysztof Hołowczyc zajął piąte miejsce. Rok 2010 należał do Carlosa Sainza. Zwycięstwo w Dakarze jest spełnieniem moich wieloletnich marzeń. Poczułem ogromną ulgę, bo walka o wygraną była ekstremalnie trudna i wyczerpująca zarówno fizycznie jak i psychicznie. Jestem niezwykle zadowolony, że udało mi się w końcu osiągnąć cel, który wcześniej już kilkukrotnie miałem w zasięgu ręki - powiedział na mecie Hiszpan. Kto okaże się najlepszy w tym roku? Odpowiedź na to pytanie poznamy 15 stycznia 2012 roku.
